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三菱PLCFX3U带DOG搜索功能的原点回归指令：DSZR。
1、工作台往当前值寄存器的值减少的方向运行（一般为反方向运行M8342=OFF），碰到近点信号，变为爬行速度，离开近点信号后的零点信号到达后延时1ms，立即停止脉冲输出。
停止点即为零点（原点），这时PLC把当前值寄存器的值清零，同时发出20ms+1个ms运算周期时间长度的清零信号，给伺服驱动器的编码器偏差值（滞留脉冲计数器）清零。
清零后PLC的指令结束标志M8029接通一个扫描周期。
2、如果启动原点回归时DOG块已碰到近点信号，则工作台正向运行，先离开近点信号，减速离开后马上加速反向运行，接着第1步的动作完成原点回归。
3、如果启动原点回归时，工作台碰到反转极限开关，减速停止后马上加速正向运行，直到离开近点信号后，接着第2步的动作完成原点回归。
4、如果启动原点回归时，反转极限开关已受压，直接加速正向运行，直到离开近点信号后，接着第2步的动作完成原点回归。
S1.——近点输入信号。
S2.——零点输入信号。
D1.——脉冲输出端。
D2.——电机旋转方向信号的输出端。
以1轴的定位为例，软元件使用如下：
脉冲输出信号：Y0。
电机方向信号：用M8342指定原点回归方向（OFF反转，ON正转）。
当前值寄存器(32位)：D8340/D8341，里面保存的值，如果断电能保持，原点回归就只需要执行一次。
近点信号：X0~X17。
反转极限：M8344。
正转极限：M8343。
脉冲输出中：M8340。
清零信号有效标志：M8341=ON，清除编码器的偏差计算器的作用。
清零信号固定标志：M8464=OFF，清零信号输出端固定为一个。
M8464=ON，清零信号输出端为D8464指定一个。
清零信号：Y4。
零点信号：X0~X7。
零点信号逻辑取反：M8346=OFF，正逻辑，信号ON有效；M8346=ON，负逻辑，信号OFF有效。
加速时间：D8348，可设定为50ms~5000ms，初始值为100ms。
减速时间：D8349，可设定为50ms~5000ms，初始值为100ms。
z高速度：D8343/D8344，32位的寄存器来保存，初始值为100KHZ。
基底速度：D8342，伺服电机设为0，步进电机设为大于0（10KHZ以下）的值。
爬行速度：D8345，设定爬行速度，初始值为10KHZ。
原点回归速度：D8346/D8347，设定原点回归速度，初始值50KHZ。
定位指令执行中：M8348，指令执行条件接通标志。
禁止脉冲输出：M8349，可作为PLC急停信号使用，但是用伺服驱动器的急停信号要准确一点。
上面的软元件根据轴1Y0输出为基础而定，Y1~Y3所用的软元件又不一样。
下面两个标志软元件为通用标志位：
指令结束标志脉冲：M8029。
指令执行异常结束标志脉冲：M8329。
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